1.关节空间的闭环控制

　　平台运动时，各电动缸的伸缩长度和速度不同，各电动缸的输出扭矩和负载也不同。所以每个电动缸都要单独控制，也就是在关节空间。这种控制策略是准闭环控制，在使用中很难实现电动缸的精确协调，因此对平台轨迹的控制精度有一定的影响。

　　2.工作空间和关节空间的闭环控制。

　　这种控制策略是直接闭环控制平台的位置和姿态，形成工作空间的闭环。然后根据计算出的各个电动缸的运动参数，对关节空间中的各个电动缸进行闭环控制。

　　这种策略可以进一步提高平台末端的控制精度，但缺点是计算量比较大，需要两次闭环计算和逆运动学计算。此外，需要实时获得平台工作空间中的位置和姿态值。