六自由度平台是现在很多高精度行业都会运用的一个装置，因为它可以模拟一些高难度的驾驶情境，例如飞机与舰船驾驶情况。那么它是由哪些系统组成的呢?主要是由位置控制、限位系统、伺服警报、人机界面以及急停装置这些系统组成的。那么在它运动的时候，也需要对它的运动进行控制。下面小编就针对六自由度平台的系统组成，以及它运动控制的控制策略来给大家具体介绍一下。

　　一、六自由度平台的系统组成

　　1、位置控制

　　控制方式主要是位置控制，当系统发出指令时，平台的六个电动缸能够按照指令，在系统限定范围内进行伸缩运动，使运动平台实现空间中六个自由度的目标运动。

　　2、限位系统

　　当六自由度平台的某个电动缸超过其运动范围时，必须有限位系统检测到这一问题，即刻将限位信号反馈至上位控制系统，系统发出警报，并执行相应保护措施。

　　3、伺服警报

　　当六自由度平台出现超载警报、电池警报、编码器通信警报、振动检测警报、散热系统过热警报等问题，系统会立即发出伺服警报，通过关闭伺服或指令脉冲禁止输入等动作，将伺服电机关闭，及时地保护运动平台。

　　4、人机界面

　　控制系统需提供一个用户使用的界面，操作简明，方便控制，该界面应包含：控制方案选择、参数初始化、基本指令输入输出等;平台的位置姿态和电动缸伸缩量、速度等反馈参量及其运动曲线的同步显示;伺服控制系统当前运行状态等。

　　5、急停装置

　　当系统发出严重故障问题警报时，若不能利用控制按键及时停止平台的运动，可以通过急停装置，直接切断整个系统电源，令平台立即停止运动，避免运动平台受到碰撞损坏等严重事故的发生。

　　二、六自由度平台运动控制的控制策略

　　1、关节空间内的闭环控制

　　平台运动时，各电动缸伸缩长度伸缩速度不同，各电动缸输出力矩及所受负载等亦不相同，因此对各电动缸进行单独的闭环控制，也就是关节空间内的闭环控制。这种控制策略为准闭环控制，在使用时难以实现各电动缸的精确协同，因此对平台轨迹的控制精度有一定影响。

　　2、工作空间与关节空间内的闭环控制

　　这种控制策略是直接对平台的位置姿态进行闭环控制，形成工作空间内的闭环。然后根据计算得到的各电动缸的运动参数，在关节空间内针对各电动缸再进行闭环控制。

　　这种策略能够进一步提高平台末端的控制精度，而缺点在于计算量比较大，需要进行两次闭环计算及运动学反解计算，此外还需实时获得平台工作空间内的位置姿态值。

　　以上就是小编为大家介绍的关于六自由度平台的系统组成，以及它运动控制的控制策略，希望看完这篇文章之后，可以帮助大家更好地了解这个行业。