六自由度工业机器人

　　六自由度工业机器人是典型的机电一体化产品，具有灵活性高、工作空间大、灵活的越障能力、结构紧凑、占地面积小、关节上相对运动部件易于密封防尘等特点。广泛应用于机床装卸、拣选、弧焊、涂装等行业。但其实物的研发存在成本高、周期长等缺点。为满足教学和科研的需要，对六自由度工业机器人的结构、运动和控制系统的认知理解和研究，要求机器人能完成六个自由度的运动，且应结构简单、操作安全、成本低，一般不会造成事故。

　　六自由度运动平台

　　六自由度运动平台由六个执行机构、上下各六个万向铰链和上下两个平台组成。下平台固定在基础上，上平台借助六个执行器的伸缩运动，在空间做六个自由度(x，y，z，α，β，γ)的运动，可以模拟各种空间运动姿态。可广泛应用于飞行模拟器、舰船模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器、动态电影、娱乐设备等各种训练模拟器，甚至可用于航天飞船对接、空中加油机加油对接。在加工业中，可制成六轴联动机床、智能机器人等。由于六自由度运动平台的研制涉及到机械、液压、电气、控制、计算机、传感器、空间运动数学模型、实时信号传输与处理、图形显示、动态仿真等一系列高科技领域。六自由度运动平台的发展已经成为高校和科研院所液压与控制领域水平的象征性标志。