六自由度摇摆平台算法

　　六轴定位系统强调六轴和定位。六轴是指能完成六个自由度的电动设备。包括XY水平移动、z上下移动、旋转和两个方向的摆动。

　　定位是指对运动精度有要求的设备。并联是指系统中所有运动机构同时运动以达到一个目标位置。串联是指系统中的运动机构独立运动到一个目标位置。

　　并联结构一般是六条腿，六个支点同时推动一个运动面，变腿长或单腿带关节;还有一种三脚架结构，有三条腿和一个支点，每条腿上还额外设有一个XY平移机构。

　　串联起来很简单，六个独立工作的平台叠加在一起运动。优缺点:六轴并联系统的优点是紧凑，没有那么多电线。桌子串联起来有六层。每增加一层，底桌的承重能力就会增加，体积也会变大。串联结构的平台承载能力不如并联结构。

　　而且六张课桌里有十几条通讯和供电的线，很混乱。六轴并联机构通过矩阵变换的方法分解目标位置。因此，可以很好地避免叠加误差，提高重复精度。

　　串联结构的优点是相对简单。平行旋转不能无限制的360度旋转，平行结构每个自由度的行程都很有限，而串联旋转不能。而如果不一定要六轴，只要有四五轴，就可以随意增减串联搭配。