六自由度平台是现在很多高精度行业都会用到的设备，因为它可以模拟一些高难度的驾驶情况，比如飞机和船舶驾驶。那么它由哪些系统组成呢?主要由位置控制、限位系统、伺服报警、人机界面和急停装置组成。那么当它运动的时候，也需要控制它的运动。下面六自由度平台技术人员将具体介绍六自由度平台的系统组成及其运动控制的控制策略。

　　1.六自由度平台的系统组成

　　1.位置控制

　　控制方式主要是位置控制。当系统发出指令时，平台的六个电动缸可以根据指令在系统限定的范围内伸缩运动，使运动平台实现空间六自由度的目标运动。

　　2.极限制

　　当六自由度平台的某个电动缸超出其运动范围时，必须被限位系统检测到，限位信号会立即反馈到上位控制系统，上位控制系统会发出报警并采取相应的保护措施。

　　3.伺服报警器

　　当六自由度平台出现过载报警、电池报警、编码器通讯报警、振动检测报警、冷却系统过热报警等问题时。，系统会立即发出伺服报警，通过关闭伺服或禁止指令脉冲输入来关闭伺服电机，及时保护运动平台。

　　4.人机界面

　　控制系统需要提供一个用户友好的界面，操作简单，控制方便。界面应包括:控制方案选择、参数初始化、基本指令输入输出等。平台的位置和姿态，电动缸的伸缩量和速度等反馈参数，以及其运动曲线的同步显示;控制伺服系统的当前运行状态等。

　　5.紧急停止装置

　　当系统发出严重故障报警时，如果不能及时使用控制按钮停止平台的移动，紧急停止装置可以直接切断整个系统的电源，使平台立即停止移动，避免移动平台发生碰撞、损坏等严重事故。